Eusébia Palomino Yenes nasceu em Cantalpino, na província de Salamanca, na região oeste de Espanha, a 15 de dezembro de 1899, no seio de uma família muito pobre.
Em algumas ocasiões Eusébia e o pai, Agostino Palomino, um autêntico homem de fé, foram obrigados a pedir esmola, nas terras vizinhas, mas fizeram-no com uma alegria e uma fé verdadeiramente singulares. Por todos os lugares que passaram, Agostino explica o catecismo à sua filha, ávida de conhecer os mistérios do Senhor.
Na família de Eusébia trabalha-se, reza-se e pratica-se o bem. O dia da primeira comunhão é vivido por Eusébia com grande intensidade. Logo depois ficou ao serviço de uma família abastada. Não cede às tentações da adolescência, colocando sempre, em primeiro lugar, o seu amigo Jesus.
Enviada para Salamanca, primeiro como educadora, depois como assistente num lar, deseja muito tornar-se religiosa, até que um dia, a trabalhar na horta, encontra uma medalha de Maria Auxiliadora. Pouco depois, uma amiga misteriosa leva-a ao oratório das irmãs. Estas convidam-na a ficar com elas como colaboradora.
Estranhamente, a cozinha torna-se um destino habitual das crianças, que procuram aquela cozinheira, de coração simples, mas que tem sempre uma palavra boa para elas. Chega a Salamanca a Madre Vigária, que a aceita entre as postulantes. Eusébia faz o noviciado em Barcelona, edificando as companheiras com a sua humildade e com o seu sorriso. Torna-se Filha de Maria Auxiliadora, em 1924, e é enviada para Valverde del Camino com o objetivo de ser cozinheira ajudante e doméstica. Começa a viver o seu serviço do dia a dia muito bem, como Dom Bosco dizia, tanto que o Senhor a preenche de dons. Também aqui as meninas se aproximam dela, atraídas pelo seu fascínio espiritual. Começa a trabalhar no oratório. Seminaristas, adultos e sacerdotes pedem-lhe conselhos, estimulados pelo seu espírito de oração e de fé convicta e convincente. Propaga a devoção às Santas Chagas do Senhor e à chamada «escravidão mariana» de S. Luís M. Grignion de Montfort. Contam-se muitos factos especiais ocorridos na sua vida. Como Dom Bosco, recebe do Senhor o dom da profecia. Prediz a guerra civil espanhola e oferece-se como vítima pela Espanha. Pouco depois começa a adoecer. A sua diretora, irmã Carmen Moreno, mais tarde mártir e beata, assiste-a, enquanto recolhe os seus pensamentos. A Irmã Eusébia profetiza-lhe o martírio. Antes de morrer tem momentos de êxtase e visões.
Foi para junto do Senhor a 10 de fevereiro de 1935. O seu corpo repousa em Valverde del Camino.